中国弩的起源，根据现在历史学者的研究，至少可以追溯到仰韶文化时期，在华夏先民的早期实践中，发明了弓箭，后来又在弓上安装了弓臂，弓臂上设置了弩机，最终发明了弩。在《吴越春秋》中，记载了一段越王勾践请教楚将陈音射（箭）术的故事，陈音除了教授射术外，还讲述了弓弩发展的历史，陈音将弩的发明归于楚国的琴氏，并提出了“弩生于弓，横弓着臂，施机设枢”的说法。

早期的弩，从人射箭的动作的启发和手工业技术的发展下，将弓横过来并在弓把处装上弩臂并在弩臂后部开槽装上弩机，用弩臂代替人在射箭时的持弓手（前手），弩机代替勾弦手（后手），制成了最早的弩。

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